在仿生扑翼微型飞行器（FWMAV）领域，无尾且具备悬停能力的机型是研究热点。此类飞行器产生气动力矩的核心机制在于翼根调整：通过改变翼根扭转角，使柔性翼产生非对称的气动分布，进而生成控制力矩。美国科研团队近期在《科学报告》发表成果，建立了一套完整的柔性翼运动学与气动耦合建模框架，并提出了基于多刚体面拟合的新气动模拟方法，有效解决了现有模型难以精确描述翼根调整下柔性翼三维运动的问题。
仿生扑翼飞行器虽具备高机动性、高能效及悬停能力，但在研发中面临三大核心挑战。首先是气动机制极其复杂，涉及延迟失速、尾流捕获及拍合 - 分离（C-F）等非线性现象。其次是姿态控制难度大，昆虫通过复杂的翼运动学机制实现三维轨迹控制，而人工仿生系统难以在微型化条件下完美复现这种机制并集成微传感控制系统。最后是低雷诺数环境下的非定常气动效应，使得悬停时的自主稳定控制变得异常困难。因此，翼运动学与气动的协同建模与优化，是提升飞行器整体仿生性能的关键瓶颈。
现有研究在运动学建模上主要依赖二维刚性翼或三维柔性翼假设，前者将拍动角简化为傅里叶级数函数，后者关注翼梁弹性变形，但均未能有效解决翼根调整下的三维运动学问题。这导致气动模型缺乏准确的输入参数，无法捕捉翼根运动对柔性翼瞬时拍动状态的影响。在气动建模方面，虽然计算流体力学（CFD）精度较高，但计算耗时极长；基于准定常假设的叶素理论计算效率高，却难以处理翼根调整下的连续柔性变形，导致估算误差较大。因此，亟需构建一种能高效量化翼根调整、柔性变形与气动响应耦合关系的计算工具。
针对上述痛点，该研究提出了一种集成建模框架。研究团队根据翼脉网络拓扑结构，将柔性翼表面划分为多个刚性平面单元。在准定常假设下，将翼面动态变形离散化为二维刚性平面元素进行气动载荷计算，并以翼运动学模型作为输入。实验表明，该模型在预测柔性翼气动力矩变化方面高度有效，升力估算误差未超过20%，升力预测精度超过80%，为后续控制器设计提供了宝贵指导。
该研究详细构建了坐标系统与翼描述模型。采用绳索驱动结合径向翼的技术方案，翼梁与翼脉在翼根原点呈放射状汇聚。研究定义了翼展、弦长、平面角及松弛角等几何参数，并建立了包含翼梁、翼脉、翼根和翼膜的完整几何描述。通过高速摄像捕捉拍动过程，发现柔性膜在拍动周期内表现为三个动态变化的平面。研究将运动学建模分为平衡模式（翼根不扭转）和翼根调整模式（翼根绕原点轴向扭转）两种工况。
在翼根调整控制机制方面，研究聚焦于第三种技术路径：利用伺服驱动机构使翼根绕原点发生轴向扭转，诱导左右翼非对称拍动以产生控制力矩。相比调整拍动频率、振幅或拍动平面，翼根调整法能解耦三轴控制力矩，在控制方案与结构设计上更具优势。具体而言，俯仰控制通过左右翼根同步扭转改变攻角分布，利用升力系数与攻角的正相关性产生力矩；滚转控制通过左右翼根同步扭转改变左右翼张力，形成升力差；偏航控制则利用左右翼根反向扭转产生的气动阻力差实现。
在运动学建模方法上，研究团队提出了改进的连续函数模型。针对翼根调整机制，传统正弦或三角波形模型无法量化翼根扭转诱导的变形。为此，研究建立了分段连续函数，将运动表达为匀速运动与正弦运动的线性叠加，引入动态振幅系数、静态振幅偏移、拍动周期等五个关键参数。通过确保相位切换点的连续可导性，该模型能更精确地描述翼根调整下的翼面变形，为非线性参数量化提供了数学基础。