羊肉泡馍简称羊肉泡、泡馍。古称"羊羹"，西北美馔，尤以陕西西安最享牛羊肉泡馍盛名，北宋著名诗人苏轼留有"陇馔有熊腊，秦烹唯羊羹"的诗句。它烹制精细，料重味醇，肉烂汤浓，肥而不腻，营养丰富，香气四溢，诱人食欲，食后回味无穷。因它暖胃耐饥，素为西安和西北地区各族人民所喜爱，外宾来陕也争先品尝，以饱口福。牛羊肉泡馍已成为陕西名食的“总代表”。
羊肉泡馍在过去是进贡皇帝的饮食而发明的，古时称“羊羹”，宋代诗人就有诗：“陇馔有熊腊，秦烹唯羊羹”。而羊羹的历史最早可追溯到公元前11世纪，那时也被列为国王、诸侯的礼馔。兰州与西安的羊肉泡馍是大不相同的。兰州的羊肉泡馍是将煮好的羊肉切成大片，放上粉丝，蒜苗、香菜，浇上羊汤，即可食用，原汁原味。还有馍，西安是死面（没有发酵的面）饼，而兰州的是当地一种发面饼，保持了面粉的原始香味，任何佐料不放时都很可口。做法也不一样，西安泡馍需自己掰碎然后回锅再做，而兰州泡馍只管做好汤、放好肉，然后给你一个大饼，你就可以自便了。你可以一股脑将饼揪开丢进汤里，享受羊汤泡馍的滋味。或一口汤一口饼，再夹大块的羊肉慢慢咀嚼，吸溜两口粉丝，大口的馍，大块的肉，那感觉没得说。
唐肃宗至德二年(公元757年)，唐朝军队与借来的“大食”军队从凉鄯而收两京，一道平息了“安史之乱”。在唐王朝天子的恩准下，部分“大食”士兵被获准驻兵长安。“大食”兵行军打仗时常携带一种叫“饦尔木”的类似“馕”的食品，行军打仗旷日持久，士兵携带的“饦尔木”常变干变硬难以下咽，他们就拌以羊肉和羊肉汤食用，这就是“泡馍”的雏形。随着“大食”兵和当地人的交往日甚，“饦尔木”的制作方法也从军营传播到市井，久之就形成了今天西安穆斯林群众的主食之一“饦饦馍”。一千多年来，经过西安坊上人的不断发展和创新，“泡馍”已在色、香、味、形等各方面有了很大改进和提高，成为一道上至达官显贵，下至黎民百姓都喜食不厌的绝佳美食。“三千万秦人齐吼秦腔，一碗羊肉泡喜气洋洋”，是对陕西人的生动写照。 泡馍以烹调方法分为干泡(无汤)、口汤(食后余一口汤)、水围城(汤较多)和单走儿(吃馍喝汤)四种。餐前先将“馍”掰成黄豆般碎块，交厨师烹煮。食时选定方位，讲究蚕食，切忌搅动，以保持鲜味和原气。其间可加辣子酱，以刺激食欲，食香菜以保持口气清新。为避免泡馍中的牛羊肉脂肪腻口，可佐以糖蒜，以利再战。餐后饮一碗精制的高汤，更觉浓香溢口，神清气爽。