计算包络表值
PTO 生成器的多段管道化功能对于许多应用(特别是步进电机控制)都很实用。 例如,可使用带有脉冲包络的 PTO 通过简单的斜升(加速)、运行(不加速)和斜降 (减速)顺序来控制步进电机。通过定义脉冲包络可创建更复杂的顺序,脉冲包络多可 由 255 段组成,每段对应一个斜升、运行或斜降操作。
下图说明了生成输出波形所需的采样包络表值:
● 段 1:加速步进电机 ● 段 2:以恒定转速运行电机
● 段 3:使电机减速 在本例中,要达到期望的电机转数,
PTO 生成器需要以下值: ● 2 kHz 的启动和结束脉冲频率 ● 10 kHz 的大脉冲频率
● 4000 个脉冲 在输出包络的加速部分,大约在 200 脉冲后,输出波形应达到大脉冲频率。大约在 400 脉冲后,输出波形应完成包络的减速部分。
下表列出了用于生成示例波形的值。本例中,包络表位于 V 存储器,起始地址为 VB500。可以使用任意可用于 PTO 包络表的 V 存储器区域。可以在程序中使用指令将这 些值装载到 V 存储器中,也可在数据块中定义包络值。
PTO 生成器开始时先运行段 1。PTO 生成器达到段 1 所需脉冲数后,会自动装载段 2。 该操作将持续到后一段。达到后一段的脉冲数后,S7-200 SMART CPU 将禁用 PTO 生成器。 对于 PTO 包络的每一段,脉冲串以表中分配的起始频率开始。PTO 生成器以恒定速率提 高或降低频率,从而以正确的脉冲数达到结束频率。但是,PTO 生成器将工作频率限制 为表中指定的启动和结束频率。 PTO 生成器逐步叠加工作频率,从而使频率随时间呈线性变化。叠加到频率的恒定值的 分辨率受到限制。该分辨率限制会在产生的频率中引入截断误差。因此,PTO 生成器无 法保证脉冲串频率可以到达为段指定的结束频率。在下图中,可以看到截断误差会影响 PTO 加速频率。应该测量输出,确定该频率是否在可接受的频率范围内
① 期望的频率曲线图 ② 实际的频率曲线图
如果一段结束和下一段开始的频率差 (Δf) 是不可接受,请尝试调整结束频率来对该差值 进行补偿。为使得输出位于可接受的频率范围内,可能需要反复进行这种调整。 注意,段参数改变会影响 PTO 完成的时间。可以使用段的持续时间等式(在下文介绍) 来了解其对时间的影响。对于给定的段来说,要想获得准确的段持续时间,结束频率值或 脉冲数必须具备一定的弹性。 上面的简化示例用于介绍目的,实际应用可能需要更复杂的波形包络。别忘了您只能分配 整数形式的 Hz 频率,且必须以恒定速率执行频率更改。S7-200 SMART CPU 可选择该 恒定速率,且每一段的恒定速率可以不同。 对于依照周期时间(而非频率)开发的传统项目,可以使用以下公式来进行频率转换: CTFinal = CTInitial + (ΔCT * PC) FInitial = 1 / CTInitial FFinal = 1 / CTFinal
其中
给定 PTO 包络段的加速度(或减速度)和持续时间有助于确定正确的包络表值。使用以 下公式可计算给定包络的持续时间和加速度: ΔF = FFinal - FInitial Ts = PC / (Fmin + ( | ΔF | / 2 ) ) As = ΔF / Ts
其中: