光电高精度大孔径编码器
CAN2.0B协议说明书（4.0版）
★在使用编码器前，请完整阅读下面的说明，正确使用！
机械参数 | 电气参数 | ||
转速 | 6000转/分 | 工作电压 | 10-30Vdc (5Vdc可定制） |
主轴负 | 轴向40N，径向100N | 消耗电流 | < 50mA (24Vdc)空载 |
抗冲击 | 1000m/s²(6ms),等于100g | 输出信号 | CAN 2.0B协议 |
抗振动 | 200m/s²(10-2000Hz),等于20g | 线性分辨率 | 1/262144FS |
允许轴向窜动 | ±1.5mm | IP等级 | IP65 |
允许径向跳动 | ±0.2mm | 储存温度 | -40℃~85℃ |
外形结构 | 70mm外径，空心轴16mm-25mm | 工作温度 | -40℃~85℃ |
连接形式 | 8芯屏蔽电缆或航空插头 | ||
接线图：
功能 | Vcc | GND | CAN H | CAN L | 置位 | 设置线 | 屏蔽 |
颜色 | 棕色 | 白色 | 绿色 | 黄色 | 灰色 | 蓝色 | 粗红色 |
注：1、置位线（灰色）的使用
当置位线（灰色）触碰Vcc大于1秒钟，编码器的当前数据即变为置位值（零点）
2、设置线（蓝色）的使用
修改参数时设置线（蓝色）必须接高电平（即电源正极），此时编码器输出为同步模式，波特率固定为250K。
出厂参数：
地址 | 波特率 | 工作模式 | 帧格式 | 方向 | 分辨率 | 置位值 | 传输周期 |
182 | 125K | 异步模式 | 扩展帧 | 顺时针 | 262144 | 1 | 16ms |
机械尺寸图：
编码器参数设置:修改参数时设置线必须接高电平。波特率固定250K.
1、修改节点号报文如下：编码器默认节点号为16#182，则发送ID为182
ID DATA
182 22 00 30 00 82 01 00 00
编码器回：
ID DATA
182 23 00 30 00 82 01 00 00
设置数值为16#10，则修改后编码器的节点号为16#10，新节点号修改后马上生效。
2、修改波特率报文如下：编码器默认波特率为125K，
ID DATA
182 22 01 30 00 04 00 00 00
编码器回：
ID DATA
182 23 01 30 00 04 00 00 00
08 | 10K | 03 | 250K |
07 | 20K | 02 | 500K |
06 | 50K | 01 | 800K |
05 | 100K | 00 | 1000K |
04 | 125K |
3、修改工作模式报文如下：编码器默认异步模式08
ID DATA
182 22 02 30 00 08 00 00 00
08 | 异步模式 |
09 | 同步模式 |
编码器回：ID DATA
182 23 02 30 00 08 00 00 00
RS485通讯的注意事项：
1． 通讯速率与传输距离是一对矛盾。速率越高，传输距离越近、但也越稳定，反之亦然。
2． 在外部电磁干扰强时，外部置位线在对编码器置位需接高电平，但置位结束后建议强制接低电平，
以防止编码器由于外部干扰而突然回零。
3． 在外部电磁干扰强时，蕞好使用双屏蔽电缆。
上海自横自动化科技有限公司技术部