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安川机器人平衡缸主要用来平衡机器人轴关节的负载扭矩，降低关节对动力的需求，从而可以选用功率小价格低廉的电机，达到节能减耗的目的，同时又不会降低机器人的加速性能。但是在使用过程中滑动轴承磨损会造成异响卡顿机器人碰撞报警灯，或者密封圈老化发生漏气故障。
一、气压不足，填充氮气
二、平衡缸损坏更换平衡缸或平衡缸轴承
关于氮气补充的步骤如下：
调整机器人到原点姿势后，关闭控制柜电源。
将压力计连接到快速接头（由于压力较大，建议使用耐压在20MPA以上的快速接头，包括气体压力表）。
确认气体平衡器表面温度。
在充气装置上安装氮气钢瓶。
将充气装置和电子测量器（压力显示）具连接起来。
请确认充气装置和电子测量器具的放气真空管都是紧闭状态，然后打开氮气钢瓶的真空管。
旋转充气装置的调节手柄，将气压调到比标准值高的程度（存在压降）。
将充气装置的喷阀打开一点点，注入气体直到压力表显示的气压值比标准值略高。
等到气体平衡器内的气压稳定下来后，根据表气体平衡器表面温度对应的标准气压值确认气压值。要是比标准值高时，缓缓排气，直到气压稳定下来时符合标准值。
注意事项：排气、充气时，请等待几分钟，直到气体平衡器内的气压稳定下来后，再确认压力值。闭上通向氮气钢瓶的真空管。
取下快速接头上的气压计。
取下快速接头，用 4.9 N•m(0.5 kgf•m)拧紧内六角堵头 M6。
装上安全罩，用 2.8 N•m(0.29 kgf•m)拧紧内六角螺栓 M4×6。
取下充气装置上的气压计。
打开充气装置的排气管和调节器手柄，放出内部气体。
取下氮气钢瓶上的充气装置 。
启动控制柜电源。
