具体的时间不知道，但是大概是在路易十四时期（1638~1715）发明出来的。因为把杆开始是为芭蕾舞服务，而路易十四发明了芭蕾舞，并在《夜之芭蕾》中扮演太阳神阿波罗。下面是补充资料，求采纳。
舞蹈把杆（又名：压腿杆、舞蹈室把杆、舞蹈房把杆）是舞蹈形体训练过程中，用来压腿的工具
常见款式
1.移动式舞蹈把杆：可以随便移动使用，适用于临时场地，如舞台、临时训练等，可以通过升降杆来调整把杆高度。
2.固定式舞蹈把杆：固定在地面上，对地面要求不高，只要能牢靠固定就可以，可以通过升降杆来调整把杆高度。
3.壁挂式舞蹈把杆：固定在墙面上的，可以通过升降杆来调整把杆高度。
舞蹈把杆的主要材质
舞蹈把杆的主要材质是木材。在中国传统的民间舞蹈中，舞蹈把杆通常使用柚木、梧桐木、花梨木、红木等材质制作而成。这些木材质地坚硬，不易变形，适合于制作长时间使用的舞蹈把杆。
近年来，随着科技的不断发展和舞蹈表演的需求，一些新型材料也开始被应用于舞蹈把杆的制作中，如碳纤维、玻璃钢、聚合物材料等。这些材料具有轻、硬、耐磨、耐腐蚀等特点，可以制作出更加轻便、坚固耐用、外形美观的舞蹈把杆。
上述就是为你介绍的有关舞蹈把杆的主要材质的内容，对此你还有什么不了解的，欢迎前来咨询我们网站，我们会有技术人员为你讲解。