工业机器人有6个可活动的关节(轴)，不同的工业机器人本体运动轴的定义也不同。用于保证末端执行器达到工作空间任意位置的轴被称为基本轴或主轴，用于实现末端执行器任意空间姿态的轴，则称为腕部轴或次轴。
First轴：First个轴是连接底座的部分，主要承担上轴的重量和底座的左右转动。左右转动是由电动机和减速器的传动引起的。每个轴在一个方向上代替一个移动模式。
第二轴：控制机器人主臂的前后摆动和整个手臂的上下运动。
三轴:三轴也用于控制机器人的前后摆动，但摆动臂的范围比第二轴小。
第四轴：四轴是机器人上可以自由旋转的圆管部分。运动的范围相当于人的手臂，但不是360度。有一些电线和人的手臂在同一范围内。
第五轴：第五轴很重要，当你差不多调好位置后，你得精准定位到产品上，就要用到第五轴，相当于人手腕部分。五轴控制和上下微调机械手手臂的转动，通常当产品被抓取时，产品可以翻转。
第六轴：当第五轴定位到产品上之后，需要一些微小的改动，就需要用到第六轴，第六轴相当于可以水平360°旋转的一个转盘。可以更精que定位到产品。第六轴起端部夹具部分的旋转功能，可360度旋转。
工业机器人的六个轴都由装有减速器的电动机驱动。各轴的运动方式和方向不同。6轴机器人通过1、2和3基本轴保证末端执行器达到工作空间任意位置，通过4、5和6轴实现末端执行器的任意空间姿态。因为要实现末端的6自由度动作，所以需要6轴。事实上，六轴机器人的每个轴都是通过模拟人手的每个关节来操作的。通过柔性六轴机器人，企业的生产将变得更加方便快捷
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