简单对copley驱动器做个直观的介绍，主要针对我经常使用的APM-090-30这个型号的驱动器进行使用经验上的说明，我使用过的通讯接口有Canopen，RS232以及EtherCat这三种接口，当然还有模拟等其他控制接口，不过没有使用过。直流电压范围是14~90VDC，电流连续15A，瞬间30A，能够连接增量式编码器和式编码器（Biss等），能够配置为双闭环模式使用。
特点一：常用的使用是通过Canopen能够将多个驱动器级联，非常适合在机械臂、外骨骼机器人、双足机器人和四足机器人等等需要多个电机协调同步控制的应用场合中。
特点二：提供能够直接调用的CMO或CML源码，可以在Windows和ROS下进行开发，可以直接调用相关的运动函数，控制电机按照的位置、速度和时间（PVT）曲线进行运动。
特点三：可以通过RS232进行通讯和控制电机。具体是通过ASCII字符串进行通讯，但是不能进行PVT模式控制，其他都可以，这样对嵌入式开发就比较友好，可以通过MCU的串口就可以和驱动器通讯来控制电机，这里有一个详细的ASCII命令手册可以参考。这也是一个项目比较常用的方式。Copley Controls Corporation 为工业控制领域提供运动控制解决方案，涉及半导体、生命科学、自动化生产线、测试测量和包装行业。Copley公司总部设在美国，电机工厂在英国。Copley公司在与OEM伙伴合作方面已有二十多年的经验。我们领域内的业务主要由分布在美国、英国、亚洲的销售和当地的技术人员进行支持。
Xenus：数字式CANopen驱动器 适配有刷、无刷直流电机
输入电流100-240VAC
持续电流：6~20A 
控制方式：脉冲+方向、PWM速度/电流控制、10v速度/电流 ；
反馈接口：编码器、模拟量编码器、旋转变压器、编码器；
相关型号：
Xenus标准型:
XSL-230-18、
XSL-230-36
XSL-230-40
Xenus旋转变压器反馈型：
XSL-230-18-R
XSL-230-36-R
XSL-230-40-R
Accelnet：数字式CANopen驱动器 适配无刷、有刷直流电机
输入电流：20-180VDC
持续电流：3~12A
控制方式：脉冲+方向、PWM速度/电流控制、10v速度/电流 ；
反馈接口：编码器；
相关型号：
Acelnet面板式：
ACP-055-18
ACP-090-09
ACP-090-18
ACP-090-36
ACP-180-09
ACP-180-18
Acelnet Micro 面板式：
ACJ-055-09
ACJ-055-18
ACJ-090-18
ACJ-090-03
ACJ-090-09
ACJ-090-18
Accelnet PCB模块式：
ACM-055-18
ACM-090-09
ACM-180-09
ACM-180-18
ACM-180-20
Mic.PCB 模块式：
ACK-055-06
ACK-090-04
Junus：数字式驱动器 适配有刷直流电机
输入电流：20-180VDC
持续电流：5~15A 