很多人都以为西门子只支持这部分以太网协议,如S7,PROFINET,TCP,UDP,其实不然西门子也是支持EtherNet/IP协议,但是需要通过西门子(LCCF_EnetScanner Library)库文件进行连接,(目前仅支持S7-1200系列,S7-1500系列PLC)。
以下是官网对EtherNet/IP协议支持的介绍,感兴趣的可以去西门子官网下载对于资料。
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我们以西门子1500PLC与安川(Yaskawa)YRC1000控制柜EthernetIP通信作为案例进行讲解。 一、测试环境 1.1硬件系统构成
PLC | 1516-3 PN/DP 系统版本2.8及以上 |
机器人控制柜 | YRC1000 |
软件 | 西门子TIA 软件 V16以及上 |
1.2控制方式
(1)PLC做主站,机器人做从站。
(2) 使用的功能块为西门子 1500 系列 PLC 与机器人通过 EtherNet/IP 协议通信时的参数配置功能块。
二、机器人设定 2.1 机器人开通Ethernet/IP功能(1)按住示教器主菜单键,开启机器人电源,进入维护模式。(2)选择管理模式,找到选项功能菜单。( Ethernet/IP功能是,选项功能需申请厂家开通)
(3)按下图设定
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2.2 在选项功能中找到EtherNet/IP,进入详细设定
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2.3 机器人做从站,在适配器详细里设置信息,设定后按回车键,确认修改
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2.4 多次按回车键,确认IO单元的设定点击修改,设定外部IO设置后点击修改。在适配器详细里设置的信息,设定后按回车键,确认修改,随后重启机器人到在线模式。
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三、 西门子PLC(TIA博途)PLC设定3.1 打开TIA 软件,点击浏览找到案例项目,打开案例的项目,选择文件夹解压项目。(关于项目案例的获取,文末小编有说明怎么获取)
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3.2 点击项目视图,进入项目
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3.3 在硬件目录中添加实际所用的PLC型号,这里用到的是1516-3 PN/DP
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3.4 将案例的PLC中的程序块,复制到自己添加的PLC中(1)复制案例程序的程序块
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(2)粘贴到新建1516-3 PN/DP PLC程序块
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(3)粘贴后程序内容
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3.5 案例的PLC中的PLC数据类型,复制到自己添加的PLC中
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3.6 在PLC中的属性中修改PLC的IP地址和机器人在同一网段
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3.7 双击“FB_LRCF_EIP_Calls”,在其中输入机器人的IP地址和Ethernet/IP的配置。
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3.8 功能块引脚参数说明(1)输入参数
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(2)输入输出参数:
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3.9 功能块引脚参数对照
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*功能块中的任何一个引脚值改变后需重启 CPU 才能生效
四、PLC程序下载4.1 双击“FB_LRCF_EIP_AdapterConfig[FB31] ”,输入密码“1”点击确定,然后右键点击PLC图标,选择下载到设备。
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*如果需要数据块重新初始化,请选择初始化。
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五、监控测试5.1 PLC侧监视测试
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(1) 查看IO映射的地址,在IOMapping中,(如需要可自行更改)。
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(2)添加监控表,输入对应的监控地址,点击全部监视,右键修改Q地址的值为1,同时机器人强制输出外部输出,检查信号状态检查和机器人的输入输出信号状态。
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5.2 机器人侧监视测试(1) 添加监控表,输入监控地址,点击全部监视,右键修改Q地址的值为1,同时机器人强制输出外部输出,检查信号状态检查和机器人的输入输出信号状态。
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