SIMATIC Motion Interpreter 运动解释器

作为TIA Portal V19和 T-CPU 固件V3.1的重要更新之一，SIMATIC运动解释器用于处理MCL编写的顺控程序，执行单轴、同步轴、最高6D运动学机构的运动作业。由于它是配合MCL编程使用的，因此首先介绍一下MCL的特点。

MCL(Motion Control Language)

MCL (Motion Control Language) 运动控制语言对于顺控编程非常高效，相较在循环程序中编写运动序列，无需处理每一步的执行条件或是检查一个作业是否完成。

MCL支持SCL语言结构和数据类型，提供逻辑、数学、运动、程序执行控制等指令集。编程时可通过对话框快速完成指令参数赋值，编辑器中的3D可视化工具还可轻松调试运动学机构。

SIMATIC 运动解释器

SIMATIC运动解释器工作通过3种工艺对象来实现： 

► 解释器(TO_Interpreter)

用于加载/卸载解释器程序和解释器映射，准备和运行解释器程序，将运动作业传送给受控的工艺对象。 

► 解释器程序(TO_InterpreterProgram)

包含用MCL编写的运动序列，必须加载到解释器中才能被执行，在TIA博途中无需对其进行编译。

► 解释器映射(TO_InterpreterMapping)

指定解释器程序内使用的对象/变量与CPU对象/变量的对应关系，包括轴对象和DB块中的变量。

三者之间的关系和工作原理如图所示：

使用T-CPU操作SIMATIC Motion Interpreter软硬件要求：

TIA Portal V19

CPU S7-1500T固件版本≥V3.1

SIMATIC运动解释器特别适合具有顺控特点的运动任务，方便快捷并且这部分程序和用户循环程序相互独立，避免修改时的影响；运动作业在系统的支持下以工艺和时间优化的方式执行；此外还能通过指令集扩展一些工艺功能，例如与路径同步的输出控制。针对初学者，在SIOS网站上提供入门手册和示例项目，包含初级和gaoji应用。初级示例为笛卡尔门架型机械手的搬运任务，gaoji示例为具有皮带跟踪的SCARA机器人装箱作业，配套NX MCD做设备仿真。