西门子机器人库系列教程——离线编程上篇（梯形图编程）

经过了多轮介绍和系列讲解视频，相信大家对机器人库的理念与效果有了深刻的认识，往期关于机器人库的内容大家可以在公众号主页—机器人库合集中查看。

这期进入大家最熟悉的领域，通过博途离线编程来编写机器人程序并在MCD里进行仿真。

据统计，2021年有近60%的机器人用来做搬运相关的应用，因此，机器人库试用版中为大家提供了结合搬运场景的现有程序，名称为Pick&PlaceSRL：程序编号FB10054。

程序块位置及调用关系如下图所示：

双击FB块10054进入程序内部可以在输入引脚找到对应六个输入变量，包括：

start 开始

stop 停止

interrupt 打断

continue 继续

continousmode 连续模式

stepMode 单步模式，用来接收外部指令

（同样存在done完成位，busy忙碌位，error错误位，aborted打断位，sequenceactive执行运动位以及step状态机步骤位与之对应）

接下来介绍20个程序段中的重点部分：

1）程序段1：调用了MC_GroupStop指令：用来停止机器人的所有动作。在执行位连接了输入接口的停止变量，用来触发停止命令，AxesGroup引脚连接相应输入输出变量接口即可。

2）程序段3：设定机器人搬运过程中的速度和加速度，这里没有通过接口参数进行修改，而是直接连接到HMI_SRL[DB5135]数据块中，通过修改其中的对应值便可以改变机器人的速度和加速度。

3）程序段6：开始执行搬运动作的逻辑，分为一般模式开始信号输入与单步模式信号输入方式两种情况。

4）程序段9到15：分别调用了MC_MoveLinearAbsolute的机器人直线运动指令，并调用对应数据块中的数据，可以通过HMI设备进行点位坐标的输入；使用状态机静态变量作为每个移动步骤的触发变量，目标位置分别为RobotDataSRL数据块中的初始位，以及全局点位列表中的第10到13点位的空间坐标。

5）程序段17到20：包括各种状态位的输出，包括状态机步骤输出，运动，报错和忙碌等。

最后可以通过PLCSIM Advanced和MCD进行相关程序和三维的仿真，在仿真HMI画面上输入预抓取位置、抓取位置、预放置位置、放置位置坐标。

通过修改HMI_SRL[DB5135]—robot—exampleProg—command下面对应的变量即可在MCD中验证我们的搬运程序，同样在真实的机器人上也是如此。

当下西门子为大家提供一个简易标准的搬运程序，当然，大家可以根据自己的工艺、使用场景、配套设备、视觉相机、抓具等进行自定义编写并调用，接下来我们会更新更多的机器人库指令及使用场景。

更多关于程序的介绍及编程和仿真的讲解可以详见以下视频：
接下来会更新离线编程其他课程，请关注公众号及小程序以及时获取最新消息。