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“澳车北上”政策规定，澳门居民只要年满18周岁、持有港澳居民来往内地通行证（“回乡证”），可为本人登记持有的一辆澳门私家车申请入出内地牌证，没有投资纳税及特定身份等条件限制，一辆车可配两名驾驶人。另外，“澳车北上”实行临时入境牌证电子化，牌证有效期与所购买的“港珠澳大桥澳门跨境车辆内地交强险等效保险”期限一致，最长不超过1年。车辆经港珠澳大桥珠海公路口岸可以多次入出广东，但停留期限不得超过牌证有效期；每次入境广东后连续停留不得超过30天，且每年累计停留不得超过180天。对违反内地相关法律法规的澳门机动车所有人，除依据内地相关法律法规进行处理外，还将注销相关备案的手续，限制或不予申请新的申请受理。
此外，具有“澳车北上”资格的车辆享有“免担保”政策，即不用向内地海关提供保证金或银行保函，并享有跨境车辆保险“等效先认”政策；通关方面实行“共享共用、属地办理”，珠澳口岸通关共享共用一张电子识别标签。
澳门特别行政区行政长官贺一诚表示，国家是澳门的坚强后盾，中央时刻关心澳门。中央公布“澳车北上”政策，再次充分体现了中央对澳门特区的关心和支持，是对广大澳门居民关切的积极回应，为澳门居民在内地，尤其在大湾区作短期商务、学习、工作、生活和旅游提供更多便利，提供新的生活空间，有助促进大湾区内城市之间的交流。