伺服电机
普通伺服电机
伺服电机（servo motor）也叫执行电机，可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。
与步进电机原理结构不同的是，伺服电机由于把控制电路放到了电机之外，里面的电机部分就是标准的直流电机或交流感应电机。
伺服电机靠脉冲来定位，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度。
电机每旋转一个角度，编码器都会发出对应数量的反馈脉冲，反馈脉冲和伺服驱动器接收的脉冲形成闭环控制，这样伺服驱动器就能够很jingque的控制电机的转动，从而实现jingque的定位。
伺服电机的控制
一般工业用的伺服电机都是三环控制，即电流环、速度环、位置环，分别能反馈电机运行的角加速度、角速度和旋转位置。
芯片通过三者的反馈控制电机各相的驱动电流，实现电机的速度和位置都准确按照预定运行。
交流伺服具备额定转速下力矩恒定的特点，常见200W，400W低中惯量交流伺服额定转速为3000rpm，最高转速5000rpm，转速高。
力矩与电流成正比，可以工作在力矩模式，例如锁螺丝，压端子等需要恒定力矩的场合。
交流伺服工作噪音振动极小，发热低。
同体积下电机惯量转子惯量小，400W伺服惯量仅相当于57基座2NM步进电机的转子惯量。
伺服具备短时间过载能力，选型时需考虑加减速时电机过载倍数。伺服采用闭环控制，同闭环步进一样存在位置跟踪误差。伺服需要调试才能使用。
步进和伺服电机的原始扭矩不够用的情况下，往往需要配合减速机进行工作，可以使用减速齿轮组或行星减速器。
舵机
舵机（servo）国人起的俗称，是一类直流伺服电机，最先是用于小型航模，现在用于小型机器人关节。
从结构来分析，舵机包括一个小型直流电机，加上传感器、控制芯片、减速齿轮组，装进一体化外壳。
能够通过输入信号（一般是PWM信号，也有的是数字信号）控制旋转角度。
由于是简化版，原本伺服电机的三环控制被简化成了一环，即只检测位置环。
廉价的方案就是一个电位器，通过电阻来检测，gaoji的方案则会用到霍尔传感器，或者光栅编码器。
一般舵机价格低廉、结构紧凑，但精度很低，位置镇定能力较差，能够满足很多低端需求。
随着消费级小型机器人在近两年的热潮，小型轻量的舵机一下子成了最合适的关节元件。
但机器人关节对性能的要求远高于航舵，而作为商业产品也比DIY玩家对舵机质量要求高得多。
