山市九九六机器人科技有限公司是国内一家关节机器人研发生产厂家，为行业内提供通用的机器人本体，主营焊接机器人，搬运机器人，冲压机器人，码垛机器人，喷涂机器人，平行机器人，教学机器人，橡塑机器人，直线模组，丝杆滑台佛山市九九六机器人科技有限公司是国内一家关节机器人研发生产厂家，为行业内提供通用的机器人本体，主营焊接机器人，搬运机器人，冲压机器人，码垛机器人，喷涂机器人，平行机器人，教学机器人，橡塑机器人，直线模组，丝杆滑台
1、机器人奇点简单来说就是4-5轴成一条直线了，轴机算机没法计算，可以把5轴挪一下位置，如果某个区域是奇点，说明设计的时候仿真没有做好，安装图纸有问题，需要重新设计安装位置了。
如果是在机器人示教时遇到奇异点
处理步骤：将机器人的示教坐标系切换到关节
然后点动机器人，让J5轴调离0度位置，建议小于-3度或大于3度
然后按RESET键复位报警
情况二：如果是在程序运行时遇到奇点
方法一：适合在无精细点位要求时使用
当运行程序时遇到奇异点，可以将该行动作指令改为J，或者修改机器人的位置姿态，以避开路径当中存在的奇异点。
方法二：适合在有精细点位要求时使用
在动作指令后添加附加动作指令：手腕关节动作指令WJNT （全名Wrist Joint)
手腕关节动作指令(Wrist Joint)，不在轨迹控制中对手腕的姿势进行控制(标准设定下，程序运行时，手腕的姿势始终被控制)。在直线动作、C圆弧动作、A圆弧动作时能够使用该指令。
当遇到奇异点时，程序中使用该指令，手腕的姿势在动作中发生变化，避开奇异点造成的手腕轴反转动作，使得工具中心点继续沿着轨迹动作。
处理步骤：
a) 将光标移至出现奇异点程序行行末，点击F4选择
b) 选择Wrist Joint
c) 按RESET键复位报警
d) 运行程序，观察运行轨迹