加工中心智能上下料系统,通过增加机器人外部轴行走机构,实现一台机器人多工位操作,同时负责六台数控加工中心的上下料及抽检工作。机器人的外部第七轴行走机构配置了地装导轨齿轮齿条,来进行工件在工位间的传送,这种传动方式有效负载大,重复精度高。通过第七轴不仅扩大了机器人的运动范围,而且具有高效的扩展性。
第7轴位置控制PLC编程实现
第七轴上下料示意所示,通过第7轴实现1台机器人为6台加工中心上下料,第7轴带动机器人移动到上料位,抓取一-件毛坯放至存料台(存料台只能存放两个工件)→移动至OP70. 1机床进行上下料→移动至OP80.1机床进行上下料→移动至OP90.1机床进行上下料→移动至下料输送辊道,将成品抓取到下料辊道上,第7轴移动到上料位,继续抓取一件毛坯放至存料台→第7轴移动至OP70.2机床进行上下料→移动至OP80.2机床进行上下料→移动至OP90.2机床进行上下料→机器人移动至下料输送辊道,将成品抓取到下料辊道上,如此循环(注:“毛坯”为OP60加工后的缸体,“成品”OP90加工后的缸体)。