西门子611驱动6SN1118-0DJ21-0AA0
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单片机系统从传感器（含数字编码器）直接采集数字信号，通过RS232接口送给本端的MODEM，MODEM将数字信号调制成音频模拟信号在电话线上传输，再经中心站MODEM调制成数字信号送往PC机。系统中MODEM采用外置式Hayes144型，用户使用贺氏标准AT命令呼叫和应答，实现与远程系统的通信。
上述单片机系统的硬件设计关键在于：（1）单片机89C51与异步收发器8250的接口，8250具有与MODEM接口和控制串行通信的能力。8250输入输出均为TTL电平，按EIA（国际电子工业合作会）RS232标准，采用串行收发驱动器芯片ICL232或MAX232进行电平转换和驱动。（2）SRAM的选择与连接，静态RAM保存加有时标的数据，选择DALLAS公司生产的DS1216D，内带有电池和实时日历时钟功能，内含RAM为628128，容量为128K，该芯片掉电自动保存数据和时钟运行。（3）MODEM的连接，采用9芯接口插座完成各信号的连接。具体电路原理如图2所示。
MODEM使用AT命令可以分三个阶段：初始化、呼叫与应答、拆链挂机。
MODEM初始化主要包括：设定振铃次数、设定返回结果码形式和复位MODEM ，例如：
ATS0=3V0 ‘3次响铃，结果码为数值型；
ATZ ‘复位MODEM ；
上述命令的第一句可以采用bbbbbbS 95超级终端编程固化在MODEM内非易失性RAM中，也可以同ATZ一起放在8250初始化程序中。
MODEM 具有自动呼叫与应答功能，在电话交换网中，MODEM之间如同普通电话机相互通信，只要呼叫方发出拨号命令：ATDT6688787（数字表示电话号），便可形成通信链路，该命令用在PC机通信软件的编程中。
通信完成后，双方MODEM要拆链挂机，在PC机通信软件的编程中采用如下AT命令完成挂机：
+ + + ‘转义序列
延迟1秒 ‘1s静寂
ATH0 ‘挂机
3、2 8250初始化
8250初始化主要包括四项内容：（1）波特率的设置，向地址为3F8H和3F9H两个寄存器置数，本系统采用2400bps；（2）对线控制寄存器设置字符代码传送格式参数，即：数据位、奇偶校验位、停止位；（3）对MODEM控制寄存器初始化，即控制发出发向对方的信号及管理中断；（4）对中断允许寄存器的初始化，用于决定在接收的数据准备好时，在发送保持寄存器空时、在接收字符出错及MODEM 状态改变时是否发中断。
3、3 数据通信
当某一方单片机接收到呼叫振铃后，RI信号有效，8250的INTRPT引脚高电平中断，系统便进入数据通信状态，为了使数据传送准确无误，编程采用XMODEM协议对数据打包处理，单片机数据通信程序流程图如图4。
门子伺服驱动器V80、V90
故障报警F749：
默认有两个DI点 DI3,DI4CWL CCWL是限位开关，应该是这两个线没接。如果不想接的话也可以把P29300改成6 强制它然后就没7491的报警了。
故障报警: F7995：电机识别失败
反应：OFF2
应答：立即
原因:对于增量电机，需要在首个SON 信号时识别极位置。若电机已处于运行状态（即通过外力），则位置识别可能失败。
处理方法:
在 SON 信号之前停止电机。
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