说起 PTI 版本 SINAMICS V90 伺服驱动器，大家直接能想到的是脉冲序列控制，即通过硬件接线直接控制。
其实PTI版本SINAMICS V90伺服驱动器除了硬接线之外，还支持工业现场非常普遍的 MODBUS RTU 通信功能，支持该通信功能的 PLC 都可以通过 MODBUS RTU 指令来读写SINAMICS V90 的参数，PTI 版本 V90 通过集成的 RS485 接口作为 MODBUS RTU 从站。
通过这种通信方式可以实现速度控制、位置控制以及非循环参数读写等功能，接下来将带着大家一起了解PTI版本SINAMICS V90伺服驱动器脉冲序列控制与MODBUS RTU指令控制。
① 以S7-1200为例；实现V90 PTI脉冲序列控制定位：
V90 PTI驱动支持两个脉冲输入通道，PLC通过发送脉冲信号实现位置控制并且支持以下两种脉冲信号类型。
● 24 V 单端脉冲输入
● 5 V 高速差分脉冲输入（RS485）
V90 PTI与S7-1200配合使用时，通过脉冲输出+方向信号控制V90实现位置控制，本体集成的三个高速输出点（Q0.0、Q0.1、Q0.3）可通过 Micro/Win SMART 软件中的运动控制向导方便的组态为脉冲输出+方向信号控制通道，可最多连接3个V90实现定位控制。
S7-1200与V90的接线
V90参数设置
在博途中添加工艺对象
在OB1中调用运动控制程序
② S7-1200+V90 PTI脉冲序列控制定位常见问题：
PTI模式下上电后运行电机不转怎么办？
驱动器给出伺服使能信号（SON=1）后无法运行，有如下可能：
（1）如果给出SON后驱动器READY信号为0：
• 检查CWL,CCWL,EMGS信号是否为1（高电平）
• 检查驱动器是否有故障或报警
排除上述原因后，重新给出SON信号，驱动器READY信号为1后可发送脉冲控制驱动器运行。
（2）如果给出SON后驱动器READY信号为1：
• 检查驱动器的电子齿轮比设置
• 检查脉冲信号类型设置及脉冲信号接线是否正确。
V90的电子齿轮比设置？
电子齿轮比是用来放大或缩小从上级控制器所获得的脉冲频率。电子齿轮比的分子是电机编码器转一圈的脉冲个数,其分母是使电机转一圈通过上级控制器所发出的脉冲数。
V90 脉冲控制模式下定位不准怎么办？
• 检查驱动器电子齿轮比设置与PLC设置是否对应；
• 测试驱动器接收到的脉冲个数与PLC发送的脉冲个数是否对应；
• 检查机械设备是否有卡阻。
PTI模式下，如何查看V90接收到的脉冲个数？
可以通过以下方法查看驱动器接收到的脉冲个数：
• 查看参数R482[1];
• 通过调试软件V-ASSISTANT左侧项目树：测试-测试接口-脉冲个数；
注意：V90显示收到的脉冲个数是实际发送脉冲的4倍，这是因为上位机输出的脉冲到驱动后会进行4倍频导致的。
所有型号的1200 都可以控制V90 PTI吗？
• DC/DC/DC型的1200 PLC上配备有用于直接控制器的板载高速输出可以直接控制V90 PTI;
• 继电器输出的CPU无法直接控制V90 PTI，必须使用具有高速数字量输出的信号板；
1200可以控制几个V90 PTI？
1200 最多可以控制4个V90PTI进行定位控制，不同型号的CPU及信号板可控制的数量见下表：