V90 PN 与 PLC 间通过 PROFINET 连接，使用标准西门子 111 报文，PLC 控制 V90 PN 时使 用 FB284(SINA_POS)功能块，主动回零有以下 2 种方式：
1.1 通过参考点挡块（回零开关）及编码器零脉冲回零，P29240=1 回零编程步骤如下：
(1) 设置 FB284 工作模式：ModePos=4；
(2) 将参考点挡块输入信号（回零开关）连接到功能块管脚 ConfigEPos bit 6；
(3) 设置 EnableAxis=1 使能轴 ；
(4) 设置 ExecuteMode=1 执行回参考点运行，此时轴开始回零运行 。
回零运行过程： 轴加速到速度 p2605 搜索参考点挡块。当到达参考点挡块时（Pos_STW2.2：0→1），伺服电机减速到静止状态。
此时，轴开始反向加速到速度 p2608，当离开参考点挡块后 （Pos_STW2.2：1→0），搜索编码器的零脉冲，当遇到编码器第一个零脉冲，轴反向加速以 速度 p2611 运行偏移距离 p2600 后停止在参考点，并将 p2599 设置成参考点的位置值，V90 数字量输出信号 REFOK =1。回参考点完成后功能块管脚 AxisRef 状态变为 1。
1.2 仅编码器零脉冲，P29240=2 回零编程步骤如下：
(1) 设置 FB284 工作模式：ModePos=4；
(2) 设置 EnableAxis=1 使能轴 ；
(3) 设置 ExecuteMode=1 执行回参考点运行，此时轴开始回零运行 。
回零运行过程： 轴按照 P2604 定义的搜索方向，以最大加速度 P2572 加速至搜索速度 P2608 搜索编码器 的零脉冲，搜索到零脉冲后，轴以速度 P2611 运行偏移距离 p2600 后停止在参考点，并将 p2599 设置成参考点的位置值，V90 数字量输出信号 REFOK =1。回参考点完成后 AxisRef 状 态变为 1 。
2、V90 驱动器连接juedui值编码器伺服电机的回零
juedui值编码器回零有以下 3 种方式：
2.1 通过 V-ASSISTANT 软件设置 操作步骤：
(1) 设置参考点位置坐标值（P2599） ；
(2) 执行设置回参考点（P2507） 如图 2-1 所示。
图 2-1 通过 V-Assist 实现juedui值电机回零
(3) 执行保存参数到 ROM 中 。
2.2 通过 BOP 面板
可通过 BOP 功能菜单 "ABS"来设置juedui值编码器的当前位置至零位。操作步骤如图 2-2 所示。注意：校准位置值在参数 p2599 中设置。设置零位后必须保存参数。
图 2-2 通过 BOP 面板实现juedui值编码器的电机回零
2.3 通过 FB287(SINA_PARA)程序块编程的方式
FB287 功能块如图 2-3 所示
通过 FB287 程序块依次修改下列参数：
(1) P2599，设置 EPOS 参考点坐标值 ；
(2) P2507=2，执行juedui值校准；
(3) 待 P2507=3 后，设置 P971=1 保存参数。
3、直接设置参考点
通过此方法可以设置任意位置为坐标原点。伺服电机必须处于”伺服使能”状态且保持静 止状态，此方法对增量和juedui值编码器电机均适用，但需注意使用此方法执行回零后轴的位 置值断电无法保存。通过使用西门子标准 111 报文及 FB284 功能块设置参考点的操作步骤如 下：
(1) 设置 FB284 工作模式：ModePos=5；
(2) 设置 ExecuteMode=1 执行回参考点，将当前位置设置为 P2599 中的值 (3) 回参考点完成后 AxisRef 状态变为 1。