前段时间，写RGV程序时，发现一个问题，就是485通讯读取的数据精度比模拟量读取的数据精度要高很多，但又发现，485通讯数据更新的频率有点慢（激光测距仪器的频率更新最大40HZ，一开始没有发现，加大通讯波特率，发现数据更新的频率还是不行，再往后面，还是怀疑是程序读取数据的频率过慢，于是增加了中断程序，5ms中断一次读取数据，结果发现还是不行，最后到官网查找相关资料，发现该款激光测距仪器数据更新频率是40HZ，既更新频率为25ms）。有了以上经验后，我把485通讯获得的数据和模拟量读取数据用trace波形图监控一下，以下是小车静止情况下波形图：
上面波形是模拟量监控数据，下面是485通讯监控数据，可以从图形中得到，模拟量数据更新的频率是要比485通讯获取的数据更新频率更快，但会发现，485通讯获得的数据较为平稳。
再用trace波形图监控一下，以下是小车移动状态时监控的波形图：
上图，可以看出，模拟量获得的数据更接近一条直线，一条有斜率一定的直线（小车用确定频率移动，移动速度一定），而485通讯获得是波形图是楼梯式的，我记得在trace中，用尺子工具测量测量的数据更新时间间隔约2s,而且每次更新后的距离已经行走近20cm,更新速率太慢，导致小车在定位时，定位与目标位置相差很大。