现场使用机器人抓包，但抓包输送的运行速度慢于送包输送速度，如果两个包靠的很近，走到最后，两个包很容易连在一起，为了防止两包连在一起，影响机器人抓包，得把包分开一段距离。
硬件上面进行操作，一条输送上有一个光电，位置都是靠输送后端，更改后的位置，把抓包输送的光电移动到输送的中间（输送比较短），光电距离输送末端距离约一个包的距离。
当抓包输送感应到有包过来时，就触发抓包已有包信号，送包输送上光电感应到有包后，停止，而抓包输送感应到包，做一个断电延时，延时一定时间，让包恰好到达抓包输送的末端。
具体程序如下：
送包输送启停逻辑
抓包输送启停逻辑
因为抓包输送上的包到位信号，在输送中间就会给到送包输送，送包输送如果有包就会停止，但抓包输送仍会延时向前运动一段时间（程序中设置了1600ms,相当于与送包输送错开了1600ms的距离），这样可以有效地防止连包，降低机器人抓包出错风险。