安川机器人伺服驱动器常见故障及解决方法：
电机运行异常
电机在一个方向上比另一个方向跑得快：
故障原因：无刷电机的相位搞错；在不用于测试时，测试 ／ 偏差开关打在测试位置；偏差电位器位置不正确 。
处理方法：检测或查出正确的相位；将测试 ／ 偏差开关打在偏差位置；重新设定偏差电位器位置 。
电机失速：
故障原因：速度反馈的极性搞错；编码器速度反馈时，编码器电源失电。
处理方法：可以尝试将位置反馈极性开关打到另一位置，如使用测速机，将驱动器上的 ＴＡＣＨ ＋ 和 ＴＡＣＨ － 对调接入，如使用编码器，将驱动器上的 ＥＮＣ Ａ 和 ＥＮＣ Ｂ 对调接入，如在 ＨＡＬＬ 速度模式下，将驱动器上的 ＨＡＬＬ－１ 和 ＨＡＬＬ－３ 对调，再将 Ｍｏｔｏｒ－Ａ 和 Ｍｏｔｏｒ－Ｂ 对调接好；检查连接 ５Ｖ 编码器电源，确保该电源能提供足够的电流，如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。
电源及指示灯问题
上电后，驱动器的 ＬＥＤ 灯不亮：
故障原因：供电电压太低，小于小电压值要求。
处理方法：检查并提高供电电压。
当电机转动时，ＬＥＤ 灯闪烁：
故障原因：ＨＡＬＬ 相位错误；ＨＡＬＬ 传感器故障。
处理方法：检查电机相位设定开关（６０°／１２０°）是否正确，多数无刷电机都是 １２０° 相差；当电机转动时检测 Ｈａｌｌ Ａ， Ｈａｌｌ Ｂ， Ｈａｌｌ Ｃ 的电压，电压值应该在 ５ＶＤＣ 和 ０ 之间。
ＬＥＤ 灯始终保持红色：
故障原因：存在过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、ＨＡＬＬ 无效等故障。
处理方法：根据具体的故障情况进行相应的检查和处理，如检查电源电压是否正常、电机是否短路、散热是否良好等 。
信号与通信问题
示波器检查驱动器的电流监控输出端时，全为噪声，无法读出：
故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离（变压器）。
处理方法：可以用直流电压表检测观察。
ＬＥＤ 灯是绿的，但是电机不动：
故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作；命令信号不是对驱动器信号地的。
处理方法：检查 ＋ ＩＮＨＩＢＩＴ 和 –ＩＮＨＩＢＩＴ 端口；将命令信号地和驱动器信号地相连。
通信问题：
故障原因：通信线路松动或损坏、通信参数设置错误、电磁干扰。
处理方法：检查并紧固通信电缆，更换损坏的电缆；检查并调整通信参数；对通信电缆进行屏蔽处理，并将驱动器与干扰源隔离 。
其他问题
过流故障：
故障原因：负载异常增大或卡死；电机内部短路或绝缘老化；加速时间、减速时间或电流限制等参数设置不合理；驱动器内部元件老化、损坏。
处理方法：检查并优化负载，确保无异常；检测电机绝缘电阻、绕组电阻等参数，修复或更换电机；合理调整伺服驱动器参数；更换损坏的驱动器元件。
过热故障：
故障原因：散热不良，如风扇故障、散热器堵塞；长时间高负荷运行；环境温度过高。
处理方法：检查并清理散热器，更换故障风扇；降低负载或增加停机时间；改善工作环境温度。
编码器故障：
故障原因：编码器损坏、编码器连接不良、编码器原点丢失．
处理方法：检查编码器连接，重新连接或更换编码器；使用设备重新校准编码器原点 。