ahrs称为航姿参考系统包括多个轴向传感器，能够为飞行器提供航向、横滚和侧翻信息，这类系统用来为飞行器提供准确可靠的姿态与航行信息。
工作原理：航姿参考系统包括基于mems的三轴陀螺仪，加速度计和磁强计。航姿参考系统与惯性测量单元imu的区别在于，航姿参考系统(ahrs)包含了嵌入式的姿态数据解算单元与航向信息，惯性测量单元(imu)仅仅提供传感器数据，并不具有提供准确可靠的姿态数据的功能。目前常用的航姿参考系统(ahrs)内部采用的多传感器数据融合进行的航姿解算单元为卡尔曼滤波器
ahrs-001惯性导航系统集成了ahrs(航姿参考)系统，可以提供准确的精准度。主要优势：
1.提供精准的动态姿态数据和航向静态测量
2.支持全大气数据测量，包括差分，可用的waas-gps接收器