两地车牌分为 “FV 车牌（内地车入境香港）” 和 “粤 Z 车牌（香港车入境内地）”，申请条件如下：
FV 车牌申请条件：
车辆为小型载客汽车，车长小于 6 米，乘坐人数小于等于 8 人（含驾驶人座位），纯电动汽车的驱动电机总峰值功率小于或等于 15kw 的微型电动汽车不允许登记备案。
司机一般为内地居民，需拥有粤港两地驾驶证，持有商务签证；也可以为港澳籍司机。
公司需要注册在广东省，具有独立法人资格。一般情况下，分公司没有独立法人资格，不能办理 FV 车牌，但金融公司类的分支机构在广东省也可申请。
上一年度或近三年在广东省的纳税额达到 100 万元人民币以上。
企业主体要求：
车辆及驾驶员要求：
粤 Z 车牌申请条件：
车辆同样为小型载客汽车，车长小于 6 米，乘坐人数小于等于 8 人（含驾驶人座位），微型载客汽车除外。
司机须为香港居民，拥有粤港两地驾驶证，持有回乡证（目前临时身份可以担任）。批文卡上的司机位最多可以申请 1 个主司机，2 个副司机。
如果是香港企业投资内地，需满足相关纳税要求：
在深圳口岸，上一年度纳税数额达到 15 万元人民币以上，可以申办第 1 个商务车指标；上一年度的纳税数额达到 50 万元人民币以上，可以申办第 2 个商务车指标；上一年度的纳税数额达到 100 万元人民币以上，可以申办第 3 个商务车指标；从申办第 4 个商务车指标起，上一年度的纳税数额每增加 100 万元即可增办 1 个商务车指标，最多不超过 15 个。
在港珠澳大桥口岸，近三年度纳税数额达到 10 万元人民币以上的，可以申办第 1 个商务车指标；近三年度的纳税数额达到 50 万元人民币以上的，可以申办第 2 个商务车指标；近三年度的纳税数额达到 100 万元人民币以上的，可以申办第 3 个商务车指标；从申办第 4 个商务车指标起，上一年度的纳税数额每增加 100 万元即可增办 1 个商务车指标，最多不超过 15 个。
企业主体要求：
车辆及驾驶员要求：
除了上述企业类的申请条件外，个人也可以通过资格类、人才类、捐赠类等方式申请：
资格类：港澳籍全国人大代表、zhengxieweiyuan，凭工作证可以直接办理 1 个港澳车牌。
人才类：在港澳工作的院士、港澳大学的校长、拥有广州人才优粤 A 卡，凭对应证件可以办理 1 个港澳车牌。
捐赠类：海外华人华侨、港澳台同胞在广东省从事公益事业累计达到 300 万可以办理 1 个港澳车牌；社会团体从事公益性事业金额达到 1000 万元，可以直接办理 1 个港澳车牌。
申请流程如下：
网上申请：在广东省公安厅交通管理局政务服务网网上办事大厅填写相关资料并提交审核。
提交材料：收到审核通过的短信通知后，前往广东省公安厅交通管理局办证大厅提交材料、受理、拍照，选择机动车号牌号码，领取受理回执。申请人也可以选择邮寄领证。
车辆检验：根据审核通过的短信通知，前往中国检验有限公司汽车检验中心验车，并购买内地机动车交通事故责任强制保险。
缴纳费用及领证：验车通过后，交纳牌证工本费，并凭受理回执前往办证大厅领取《粤港澳机动车往来及驾驶人驾车批准通知书》和机动车行驶证。
香港申请相关证件：凭批文卡到香港运输署过境服务分组申请领取《封闭道路通行许可证》。
海关备案：凭批文卡等相关材料到深圳海关隶属皇岗海关办理海关备案手续，取得备案证明及车辆通关证件。
边检备案：凭批文卡、驾驶人出境入境证件等相关材料到深圳边检总站皇岗边检站办理边检备案手续。
领取内地号牌及固封：驾驶人在深港口岸通关后，前往深圳市公安局交通警察支队文锦渡车管所领取内地机动车号牌并固封。
办理电子识别标签：验车后，申请人可申请车辆电子识别标签和驾驶人电子识别标签，完成备案手续。