故障原因分析
电机及负载方面
电机过载：当电机所带负载超过其额定负载能力时，电机需要输出更大的转矩来驱动负载，这会导致电机电流增大，可能引发 Ｅｒ．１０４ 故障。过载的原因可能是负载突然增加、机械部件故障导致摩擦力增大等。
负载惯性过大：如果负载惯性远大于电机和驱动器的设计惯性匹配范围，在电机启动、停止或加减速过程中，电机需要克服较大的惯性力，从而产生较大的电流，有可能触发此故障。
负载有堵转情况：负载被卡死或阻塞，电机无法正常转动，此时电机相当于短路状态，电流会急剧上升，导致驱动器报警。
驱动器参数设置问题
电流限制参数不合理：如果驱动器的电流限制参数设置过低，当电机正常运行或因负载变化需要较大电流时，实际电流可能超过限制值，从而引发故障。
速度环和转矩环参数不当：在矢量控制模式下，速度环和转矩环的参数（如比例增益、积分时间等）设置不合适，可能导致电机控制不稳定，电流波动过大，引发 Ｅｒ．１０４ 故障。
驱动器内部硬件故障
功率模块（ＩＧＢＴ）故障：功率模块是驱动器控制电机输出功率的关键部分。如果 ＩＧＢＴ 模块出现短路、开路或性能下降等问题，会导致电机电流失控，可能出现过流情况而触发故障。
驱动电路异常：驱动电路用于控制功率模块的导通和关断。如果驱动电路出现故障，如驱动信号错误、驱动能力不足等，会使功率模块无法正常工作，进而影响电机电流，导致故障。
电流检测电路故障：驱动器通过电流检测电路监测电机电流。如果电流检测电路中的元件（如电流传感器、电阻、电容等）损坏或出现误差，可能会错误地检测到过流信号，使驱动器误判并报警。
诊断维修步骤
电机及负载检查
检查负载情况：观察机械负载是否有异常动作，如卡顿、振动过大、部件损坏或被异物卡住等。对于复杂机械结构，可以拆开部分外壳检查。若发现负载问题，排除机械故障，如清理异物、修复损坏部件、润滑轴承等。
评估负载惯性：根据负载类型和运行特性，判断惯性是否过大。若是，可考虑增加减速机、飞轮等装置平衡惯性；对于负载波动，优化控制算法或增加缓冲装置减轻对电机影响。
检查电机堵转情况：手动转动电机轴，感受转动是否灵活。若电机轴无法转动，排查机械连接部分是否卡死，如联轴器、皮带等是否正常。
驱动器参数检查
检查电流限制参数：进入驱动器参数设置界面，查看电流限制参数设置。若设置过低，根据电机额定电流和实际运行情况适当提高，但注意不能超过驱动器额定电流。
检查速度环和转矩环参数（矢量控制模式）：检查速度环和转矩环的比例增益、积分时间等参数。若不确定是否合适，先恢复默认值，再根据电机和负载特性逐步调整。在调整过程中，观察电机运行电流是否稳定，是否还出现 Ｅｒ．１０４ 故障。
驱动器内部硬件检查
检查功率模块：断电后，使用万用表二极管档检查 ＩＧＢＴ 模块内 ＩＧＢＴ 管。正常 ＩＧＢＴ 管 Ｃ － Ｅ 极之间正向应有一定导通电压（约 ０．７Ｖ），反向应截止。若发现 ＩＧＢＴ 管短路或开路，更换 ＩＧＢＴ 模块。同时，检查功率模块散热情况，确保散热片与模块接触良好。
检查驱动电路：检查驱动电路中的光耦、电阻、电容等元件是否损坏。通过测量元件电阻、电容值等方法检查。若发现损坏元件，及时更换。更换后，仔细检查电路连接是否正确，确保驱动电路正常工作。
检查电流检测电路：找到电流传感器，检查外观是否损坏。使用示波器观察电流传感器输出波形，与正常波形对比。正常输出信号应与电机实际运行电流成线性关系。若波形异常，可能需要更换电流传感器。同时，检查电流检测电路其他元件是否损坏，可疑元件可用替换法检查。