故障原因分析
位置超差方面
负载惯性过大：当负载的惯性超出驱动器和电机的控制能力时，在电机加减速或者运行过程中，可能无法jingque控制位置，导致位置偏差累积，终超出允许范围，触发 Ｅｒ．２０１ 故障。例如，在一些大型惯性负载（如离心机、印刷机的滚筒等）的启动和停止阶段容易出现这种情况。
机械传动部件松动或磨损：电机与负载之间的联轴器、皮带、链条等传动部件如果松动、磨损或者间隙过大，会影响位置控制的精度。在运动过程中，这些部件的弹性变形或者间隙会导致位置偏差，当偏差超过设定值时就会报警。
位置指令与实际运行不匹配：位置给定信号（可以是脉冲信号、模拟量信号或者通信给定的数字位置信号）可能由于信号源故障、参数设置错误、干扰等原因与电机实际能够达到的位置不匹配。例如，给定的脉冲频率过高，电机无法及时响应，导致位置超差。
位置反馈异常
编码器故障：电机上的编码器是提供位置反馈的关键部件。如果编码器损坏、受到污染、内部线路断路或短路，或者编码器与驱动器之间的连接出现问题，会导致位置反馈信号错误或丢失，使驱动器无法准确判断电机位置，从而引发 Ｅｒ．２０１ 故障。
反馈线路问题：编码器的连接线可能因为长期弯折、磨损、受潮或者受到电磁干扰而出现故障。如线路的屏蔽层损坏、信号线断路或短路等情况，都可能影响位置反馈信号的正常传输，进而导致位置超差报警。
驱动器内部位置控制相关硬件或软件故障
控制板故障：驱动器控制板上的集成电路（ＩＣ）、晶振、电容、电阻等元件受到干扰后可能会损坏。例如，微处理器芯片可能因为干扰而出现程序错误、死机或者数据丢失等情况，影响位置控制逻辑，导致位置控制不准确，触发故障。
位置控制算法参数设置不当：驱动器的位置控制算法（如比例增益、积分时间、微分时间等参数）设置不合理。例如，比例增益过小可能导致位置控制响应慢，积分时间过长可能会使位置稳态误差增大，这些情况都可能导致位置超差。
诊断维修步骤
位置超差相关因素检查
负载和传动部件检查：
负载惯性评估：根据负载的类型和大小，判断惯性是否超出驱动器和电机的能力范围。对于惯性过大的负载，可以考虑增加减速机、飞轮等装置来平衡惯性，或者采用更合适的控制策略（如适当延长加减速时间）来减小位置偏差。
机械传动检查：检查电机与负载之间的传动部件，包括联轴器、皮带、链条等。查看是否有松动、磨损、间隙过大等情况。对于松动的部件，需要重新紧固；对于磨损严重的部件，应及时更换。在安装传动部件时，要确保安装精度，减小间隙。
位置指令检查：
信号源检查：对于脉冲信号给定，使用示波器等设备检查信号源输出的脉冲信号是否正常，包括脉冲频率、脉冲数、脉冲幅值等参数是否符合要求。对于模拟量位置给定信号，使用万用表测量给定信号源（如电位器、ＰＬＣ 模拟量输出模块等）的输出电压，确保其在正常范围内，并且信号稳定。对于数字位置给定信号（通过通信方式给定），检查通信参数是否正确，信号是否完整传输。
参数匹配检查：核对位置给定信号的参数设置与驱动器的要求是否一致。例如，检查脉冲信号的分辨率、计数方式、脉冲当量等参数是否正确设置。如果参数不匹配，按照驱动器的用户手册进行正确设置。
位置反馈检查
编码器检查：
外观检查：首先查看编码器的外观是否有损坏迹象，如外壳破裂、轴松动、有异物进入等。对于有密封要求的编码器，检查密封是否良好，防止灰尘、油污等进入。
连接检查：检查编码器与驱动器之间的连接线是否牢固，插头是否插紧，引脚是否有氧化、松动或折断的情况。可以使用万用表的电阻档检查线路的通断情况，确保信号线和电源线都正常连接。
性能测试（如有条件）：使用的编码器测试设备或者通过驱动器的自诊断功能（如果有）来测试编码器的性能。检查编码器输出的脉冲信号是否正常，脉冲频率是否与电机实际转速相对应，脉冲计数是否准确反映电机位置变化。如果发现编码器输出异常，可能需要更换编码器。
反馈线路检查：
线路完整性检查：仔细检查编码器反馈线路的整个路径，查看是否有破损、老化、被挤压等情况。对于屏蔽线，要确保屏蔽层接地良好，以减少电磁干扰。如果发现线路有损坏部分，需要更换新的线路。
电磁干扰检查：观察编码器反馈线路周围是否有强电磁干扰源，如大型电机、电焊机、高频设备等。如果存在干扰可能，可以采取屏蔽措施，如使用金属导管对线路进行屏蔽，或者在驱动器和编码器两端增加滤波器来抑制干扰。
驱动器内部检查
控制板检查：打开驱动器外壳，观察控制板上的元件是否有明显的损坏迹象，如烧焦、鼓起、元件脱落等。对于可疑的元件，在断电的情况下，使用万用表进行简单的电阻、电压测量。例如，检查芯片的电源引脚与地之间的电阻是否正常，判断是否有短路情况。如果有条件，可以使用示波器检查控制板上关键信号的波形，如时钟信号、复位信号、控制信号等，对比正常波形和实际波形，查找波形异常的部分，确定可能的故障元件。
位置控制算法参数检查：进入驱动器的参数设置界面，检查位置控制算法的参数（如比例增益、积分时间、微分时间等）。如果不确定这些参数是否合适，可以先将其恢复到驱动器的默认值，然后根据电机和负载的特性，逐步调整这些参数。在调整过程中，观察位置控制的精度是否提高，是否还出现 Ｅｒ．２０１ 故障。