西门子CPU模块6ES7214-2AS23-0XB8
使用中常常遇到因个别参数设置不当，导致变频器不能正常工作的现象。
控制方式：即速度控制、转距控制、PID控制或其他方式。采取控制方式后，一般要根据控制精度，需要进行静态或动态辨识。
低运行频率：即电机运行的小转速，电机在低转速下运行时，其散热性能很差，电机长时间运行在低转速下，会导致电机烧毁。而且低速时，其电缆中的电流也会增大，也会导致电缆发热。
高运行频率：一般的变频器大频率到60Hz，有的甚至到400 Hz，高频率将使电机高速运转，这对普通电机来说，其轴承不能长时间的超额定转速运行，电机的转子是否能承受这样的离心力。
载波频率：载波频率设置的越高其高次谐波分量越大，这和电缆的长度，电机发热，电缆发热变频器发热等因素是密切相关的。
电机参数：变频器在参数中设定电机的功率、电流、电压、转速、大频率，这些参数可以从电机铭牌中直接得到。
跳频：在某个频率点上，有可能会发生共振现象，特别在整个装置比较高时；在控制压缩机时，要避免压缩机的喘振点
MM440标准变频器的特点图下：
440变频器由32位微处理器控制，变频器的功率元件采用IGBT，是全新一代多功能标准变频器。它采用高性能矢量控制技术，能提供低速高转矩输出和良好的动态特性，同时具备*的过载能力。
其控制功能主要有:
线性V/f控制，平方V/f控制，可编程多点设定V/f控制，磁通电流控制，无测速矢量控制;标准参数结构，标准测试软件;数字量输进6个，模拟量输进2个，模拟量输出2个，继电器输出3个;独立的I/O端子板，方便维护;采用BICO技术，实现I/O端口自由连接;内置PID控制器，参数自整定;集成RS-485接口;具有15个固定频率，4个跳转频率，可编程;可实现主从控制及力矩控制方式;在电源消失或故障时具有自动再起动功能;灵活的斜坡函数发生器，带有起始段和结束段的平滑特性;快速电流限制防止运行中不应有的跳闸;有直流制动和复合制动方式，进步制动性能。
主要保护功能有:
过载能力为200％额定负载电流,
持续时间3s和150％额定负载电流，持续时间60s;
过电压，欠电压保护;
变频器和电机过热保护;
接地故障保护，短路保护;
闭锁电机保护，防止失速保护;
采用PIN编号实现参数联锁。
三．控制系统构成
主控系统由霍尼威尔的PKS系统和变频器组成，变频器的两地转换、开停、故障、复位等信号集中上位机进行操纵和监控
200V-240V ±10%，单相/三相，交流，0.12kW-45kW；
380V-480V±10%，三相，交流，0.37kW-250kW；
矢量控制方式，可构成闭环矢量控制，闭环转矩控制；
高过载能力，内置制动单元；
三组参数切换功能。
控制功能
线性v/f控制，平方v/f控制，可编程多点设定v/f控制，磁通电流控制免测速矢量控制，闭环矢量控制，闭环转矩控制，节能控制模式；
标准参数结构，标准调试软件；
数字量输入6个，模拟量输入2个，模拟量输出2个，继电器输出3个；
独立I/O端子板，方便维护；
采用BiCo技术，实现I/O端口自由连接；
内置PID控制器，参数自整定；
集成RS485通讯接口，可选PROFIBUS-DP/Device-Net通讯模块；
具有15个固定频率，4个跳转频率，可编程；
可实现主/从控制及力矩控制方式；
在电源消失或故障时具有自动再起动功能；
灵活的斜坡函数发生器，带有起始段和结束段的平滑特性；
快速电流限制（，防止运行中不应有的跳闸；
有直流制动和复合制动方式提高制动性能。
保护功能
过载能力为200％额定负载电流，持续时间3秒和150％额定负载电流，持续时间60秒； 过电压、欠电压保护； 变频器、电机过热保护； 接地故障保护，短路保护； 闭锁电机保护，防止失速保护； 采用PIN编号实现参数连锁。 |
西门子6SE6440-2UE32-2DA1
V90 PTI 固件版本 1.05 以上开始，伺服驱动器提供了 Modbus RTU 通信功能。PLC可以通过Modbus的FC3及 FC6功能代码读取或写入伺服驱动的寄存器，S7-1200可通过标准的Modbus功能块完成发送伺服驱动器的控制指令及读写驱动的参数。
1. 通信连接
V90 伺服驱动通过 RS485 接口（X12）使用 MODBUS 协议与 PLC RS485 端口进行通讯。
2. 通过 Modbus 通信实现 V90 内部位置控制的 MDI 功能控制
(1) V90 Modbus 寄存器说明
对于不同固件版本V90 PTI,内部控制的控制数据寄存器是不同的。
对于FW V1.07及后续版本：
| 寄存器编号 | 描述 | 单位 | 定标系数 | 范围 |
| 40100 | IPOS控制模式控制字 | |||
| 40102 | MDI 位置设定值高字 | LU | 1 | -2147482648 至 2147482647 |
| 40103 | MDI 位置设定值低字 | |||
| 40104 | MDI 速度设定值高字 | 1000 LU/min | 1 | 1 至 2147482647 |
| 40105 | MDI 速度设定值低字 | |||
| 40934 | MDI 加速度倍率 | % | 100 | 0.1 至 100 |
| 40935 | MDI 减速度倍率 | % | 100 | 0.1 至 100 |
对于FW V1.07以前版本：
| 寄存器编号 | 描述 | 单位 | 定标系数 | 范围 |
| 40100 | IPOS控制模式控制字 | |||
| 40102 | MDI 位置设定值高字 | LU | 1 | -2147482648 至 2147482647 |
| 40103 | MDI 位置设定值低字 | |||
| 40932 | MDI 速度设定值高字 | 1000 LU/min | 1 | 1 至 2147482647 |
| 40933 | MDI 速度设定值低字 | |||
| 40934 | MDI 加速度倍率 | % | 100 | 0.1 至 100 |
| 40935 | MDI 减速度倍率 | % | 100 | 0.1 至 100 |
IPOS控制模式寄存器 40100控制字的定义:
3. V90参数设置
按照下表设置伺服驱动器的相关参数：
4. PLC 的指令说明
博途中为S7-1200的MODBUS通信提供了MODBUS(RTU)V3.0的指令库。
MODBUS（RTU）V3.0 指令库在满足以下条件时可以使用：
S7-1200 CPU 硬件版本>=V4(订货号：6ES721x-1xx40-0XB0) ，并且：
(1) 使用 CB 1241 RS485 (订货号: 6ES7241-1CH30-1XB0)时，S7-1200 CPU 固件版本 >= V4.1.1。
(2) 使用 CM 1241 RS422/485 (订货号: 6ES7241-1CH32-0XB0)时， CM 1241 固件版本 >= V2.1。
(3) 使用 CM 1241 RS232 (订货号: 6ES7241-1AH32-0XB0)时， CM 1241 固件版本 >= V2.1。
满足以上条件时，也可使用 MODBUS V2.2 的指令库。但当以上条件不满足时，只能使用 MODBUS V2.2 的指令。
"MB_COMM_LOAD"指令用于组态端口使用 Modbus RTU 协议来通信。组态该端口后，可通过执行"MB_SLAVE"或"MB_MASTER"指令以通过 Modbus 进行通信。
"MB_COMM_LOAD"只需被调用一次，就可修改某个通信参数,每次调用会删除通信缓冲区中的内容。为避免通信期间数据丢失，应避免不必要地调用该指令。
插入"MB_MASTER"或"MB_SLAVE"指令时，将背景数据块。当在"MB_COMM_LOAD"指令中 MB_DB 参数时，将引用该背景数据块