西门子CPU模块6ES7214-2BD23-0XB8
MICROMASTER 系列变频器可满足 0.12 kW 至 250 kW 功率范围的驱动应用要求：从采用电压-频率控制（V/f 控制）的简单应用，直至采用闭环矢量控制和编码器反馈的复杂应用。
使用西门子的 MICROMASTER 420，这不会成为问题，因为这是一款适用于三相电网且可进行现场总线连接的通用型变频器。这种变频器具有模块化的设计，各种选件可对广泛的标准功能加以补充。您只需将操作员面板和通讯模块插入即可，无需使用任何工具
由驱动系统执行的每个任务都具有自身的特定要求。因此，需要提供可方便而灵活地加以调整以应对各种挑战的变频器解决方案。西门子的模块化 MICROMASTER 430 变频器就拥有这种灵活性。它专门用于工业领域内的泵和风机，可执行相似应用中的广泛任务。与 MICROMASTER 420 相比，这种变频器能效更高，输入与输出更多，并且操作员面板经过优化，可在手动和自动操作模式之间切换。
在变频器领域，也存在着一些难以控制的东西。直到西门子功能强大的变频器问世之后，情况才有了改观。MICROMASTER 440 是专门针对与通常相比需要更加广泛的功能和更高动态响应的应用而设计的。这些矢量控制系统可确保一致的高驱动性能，即使发生突然负载变化时也是如此。由于具有快速响应输入和定位减速斜坡，因此，甚至在不使用编码器的情况下也可以移动至目标位置。该变频器带有一个集成制动斩波器，即使在制动和短减速斜坡期间，也能以突出的精度工作。所有这些均可在 0.12 kW (0.16 HP) 直至 250 kW (350 HP) 的功率范围内实现
V90 PTI 固件版本 1.05 以上开始，伺服驱动器提供了 Modbus RTU 通信功能。PLC可以通过Modbus的FC3及 FC6功能代码读取或写入伺服驱动的寄存器，S7-200 SMART 可通过标准的Modbus功能块完成发送伺服驱动器的控制指令及读写驱动的参数。
1. 通信连接
V90 伺服驱动通过 RS485 接口（X12）使用 MODBUS 协议与 PLC RS485 （端口 0） 进行通讯
2. 通过 Modbus 通信实现 V90 内部位置控制的 MDI 功能控制
(1) V90 Modbus 寄存器说明
对于不同固件版本V90 PTI,内部控制的控制数据寄存器是不同的。
对于FW V1.07及后续版本：
| 寄存器编号 | 描述 | 单位 | 定标系数 | 范围 |
| 40100 | IPOS控制模式控制字 | |||
| 40102 | MDI 位置设定值高字 | LU | 1 | -2147482648 至 2147482647 |
| 40103 | MDI 位置设定值低字 | |||
| 40104 | MDI 速度设定值高字 | 1000 LU/min | 1 | 1 至 2147482647 |
| 40105 | MDI 速度设定值低字 | |||
| 40934 | MDI 加速度倍率 | % | 100 | 0.1 至 100 |
| 40935 | MDI 减速度倍率 | % | 100 | 0.1 至 100 |
对于FW V1.07以前版本：
| 寄存器编号 | 描述 | 单位 | 定标系数 | 范围 |
| 40100 | IPOS控制模式控制字 | |||
| 40102 | MDI 位置设定值高字 | LU | 1 | -2147482648 至 2147482647 |
| 40103 | MDI 位置设定值低字 | |||
| 40932 | MDI 速度设定值高字 | 1000 LU/min | 1 | 1 至 2147482647 |
| 40933 | MDI 速度设定值低字 | |||
| 40934 | MDI 加速度倍率 | % | 100 | 0.1 至 100 |
| 40935 | MDI 减速度倍率 | % | 100 | 0.1 至 100 |
IPOS控制模式寄存器 40100控制字的定义:
3. V90参数设置
按照下表设置伺服驱动器的相关参数：
4. PLC 的编程
1.初始化Modbus通信接口，需确保 PLC 的波特率与驱动设置一致，设置 PLC 校验方式为偶校验（parity = 2）。
2.通过寄存器 40100 写入需要的控制字。必须设置寄存器 40100 的位 10 为 1 以允许PLC 控制驱动。使能驱动器，先将16进制数 40E 写入寄存器 40100 中，然后再写入40F。
3.如果需要对带增量编码器驱动执行回参考点操作，保持驱动为伺服使能状态，可通过写控制字 40100 第13位，执行回参考点操作。
4.通过MBUS_MSG功能块，将位置设定值、速度设定值及加速度减速度倍率写入寄存器 40102、40103、40104、40105、40934 和40935 中。
5.MDI相对定位的40100控制寄存器操作：
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=0选择相对定位模式(40F)
(2) 控制字的位5=0，设置使用上升沿来接收MDI 设定值(40F)
(3) 将寄存器写入需要的值 (如40934及40935写入十进制的10000(),40104/40105写入MDI速度值，40102/40103写入MDI的位置值) 后，通过PLC发送控制字的位4上升沿来接收设定值，驱动进行MDI运行(41F)。
MDI定位的40100控制寄存器操作：
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=1来选择定位模式(44F)
(2) MDI设定值的生效有两种：
MDI设定值立即生效： 控制字的位5=1，设置接收的MDI设定值立即生效(46F)；
上升沿来接收MDI设定值：控制字的位5=0，设置使用上升沿来接收MDI 设定值(44F)
(3) 将寄存器写入需要的值 (如40934及40935写入十进制的10000(),40104/40105写入MDI速度值，40102/40103写入MDI的位置值)后，如果是MDI设定值立即生效，则驱动进行MDI运行。如果是通过上升沿接收MDI设定值，则通过PLC发送控制字的位4的上升沿来接收设定值(45F)，驱动进行MDI运行。