关于安川ES165D机器人换油，更换电池的服务内容与步骤
步骤1、工具准备
内六角，加油泵，接头，抹布；
步骤2、开机上电，备份
确认机器人状态，开机上电，备份当前系统
步骤3、拆螺丝
安川机器人维修，按顺序拆开一到六轴进、出油口的螺丝
将机器人手动调整到合适角度，拆开各轴进出油嘴堵头；
步骤4、加油
先把加油泵加满润滑油，压力调到0.2Mpa,注意安川加油口是下进上出；
靠气压把旧的油挤出来，直到出油口流出新的润滑油才算加满完成。
在出油口不能接太长的气管，以免内部压力过大。
步骤5、排气
所有轴更换完，编一个六个轴活动大于60度的运动程序，运行二十分钟，用于各减速机的排气与多余的油排出，
步骤6、平衡缸油脂更换
打开注油口，排气口，注油5CC，完成后，安装堵头螺丝。
步骤7、检测漏油状态
静置，未发现渗油，现场清理干净
步骤8、电池更换
本体电池，控制柜电池更换时，保持开机状态
步骤9、现场确认
机器人备份，现场负责人，工程师确认状态，验收
安川机器人保养，润滑油更换过程
1. 更换一轴润滑油：
2. 更换第二轴润滑油，三轴，四轴，五轴，六轴
3. 更换平衡缸油脂
4. 更换电池